El Grau de Castelló ha estat habitat des de fa diversos segles, molt abans de tindre’n constància escrita. Es creu que va haver-hi assentaments ibers i romans en la zona que van aprofitar aquest emplaçament per a situar-hi els seus poblats. En el seu origen, el Grau de Castelló era una zona humida, en la qual abundaven les marjals. Al llarg de la història els habitants van intentar assecar i habilitar aquestes zones humides per al cultiu i establir-hi assentaments.
La presència dels primers pescadors organitzats data de temps molt més recents, de l’any 1398. Aquests estaven domiciliats a la parròquia de Sant Tomàs, situada al carrer Escultor Viciano de Castelló. El primer cens registrat com a barri independent data de l’any 1865, quan es van registrar 428 veïns.
En la zona del Grau de Castelló es va alçar durant els segles XVI i XVII una torre de vigilància, com la de Sant Vicent de Benicàssim, tot i que una mica més xicoteta. Aquesta xicoteta fortalesa es va construir per a evitar els atacs dels pirates barbarescos, però va ser destruïda uns cent anys després i ja no es va recuperar.
La història més recent del Grau de Castelló va paral·lela al port pesquer, el desenvolupament del qual ha significat també el creixement i desenvolupament del districte marítim de la capital de la Plana.
El port pesquer ha reunit les embarcacions dedicades a la pesca a la capital de la província, una activitat que ha sigut molt important al llarg dels anys al barri mariner. Aquest ha patit diverses remodelacions i, actualment, té al seu costat la Llotja, on es poden comprar les captures del dia. A aquest edifici arriben els responsables dels diferents restaurants de la zona per a proveir-se de matèria primera per als seus plats.
A partir de la dècada dels anys 70 del segle XX el turisme va començar a arribar al Grau de Castelló i s’hi van edificar els primers hotels i apartaments.
En la dècada dels anys 90 es va donar un nou impuls a l’oferta turística i d’oci amb la construcció de la plaça de la Mar, amb tots els restaurants, cinemes i altres establiments que han convertit el Grau de Castelló en un punt de referència de l’oci a la província de Castelló.
En aquest emplaçament es va situar l’antic far de Castelló, que va ser substituït per un de més modern i eficient. El far hi roman com un homenatge al passat i al present marítim del Grau.
